机器人电焊机焊接圆弧形的坐标怎么设置 怎样建立工件坐标系

机器人电焊机焊接圆弧形的坐标怎么设置？

工具坐标也就是TCP坐标，啥牌子的机器人总得说一下吧，如果是ABB的机器人，直接在示教器上操作，以不同的焊接姿态读取TCP点坐标，就能自动识别TCP坐标参数不过，你还需要知道焊枪的大概重心在什么位置，当然了对于大牛拉小车的情况也可以用默认

怎样建立工件坐标系

工件坐标系的建立方法
　　1、通过试切对刀法
　　建立工件坐标系（以在右端面建立工件坐标系为例）采用的是坐标系偏移转换的原理。它的操作原理是通过刀具对工件右端外圆和端面的试切削，及对所切外圆直径Φ的测量，将图示刀具试切后所在位置在工件坐标系中的预设坐标值，通过机床操作面板手动输入到数控车床相应的刀具补偿单元中，数控系统根据此位置预设的坐标值，经过坐标转换计算，确定工件坐标系原点的位置，从而将机床坐标系原点O机床偏移到所需的工件坐标系原点，这样就建立了一个以O为原点的工件坐标系。建立工件坐标系前，机床控制面板所显示的坐标是刀具当前位置在机床坐标系中的坐标：X坐标为Φx机床，Z坐标为ZA。建立了工件坐标系后，机床控制面板所显示的坐标即是刀具当前位置在工件坐标系中的坐标：X坐标为Φx工件，Z坐标为0。
　　在运行程序自动加工时，在程序开始首先要运行建立工件坐标系指令。机床数控系统不同，其建立工件坐标系的指令也不同，在FANUC数控系统中，常用T0101指令建立工件坐标系，G50指令也是建立工件坐标系指令，但由于其指令应用格式的局限，现多已不用。

　　2、接触式传感对刀仪对刀法
　　接触式传感对刀仪主要由触头和传感检测装置组成。用接触式传感对刀仪对刀的方法，它是将刀具的刀尖接触到对刀仪韵周定触头，传感检测装置经过检测和坐标转换计算，自动将结果存入数控系统相应的单元中，从而建立工件坐标系，并同时设定刀具位置补偿值。用对刀仪对刀操作后，操作者方可使用该刀具进行加工。用接触式传感对刀仪对刀，其对刀精度高，加工效率也高，且容易操作。

如何建立工件坐标系

http://wenku.baidu.com/link?url=vygAlWRitnnkql3Ckc4WPBhZ78izrlXyLALZK7d5sTWLkPalffN8DiN3qzJX8kUX4XpxxqMN5tASbxup7TZ2P400kiA85SBl6Nyx4zAlgpm

文档

工件坐标系（ Workpiece Coordinate System ）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是编程人员在编制程序时用来确定刀具和程序起点的，该坐标系的原点可由使用人员根据具体情况确定，但坐标轴的方向应与机床坐标系一致并且与之有确定的尺寸关系。
确定参考：
1工件坐标系坐标轴方向与机床坐标系的坐标轴方向保持一致
2一般设定在工件的表面
3非对称工件：x,y轴原点在工件的左前角；对称的，x,y轴原点一般设定在工件对称轴的交点上。

机器人工具坐标系轨迹规划方法可行吗？请给点思路。

工业机器人一般属于关节型机器人，其轨迹规划是根据作业任务的要求计算出预期的运动轨迹，机器人轨迹规划属于机器人的底层规划，基本上不涉及人工智能问题。

      通常将机器人的运动看做是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运动，这种描述方法既适用于各种机器人，也适用于同一机器人上装夹的各种工具，对于进行抓放作业的机器人如用于上下料，需要描述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值和目标值，因此，用点来表示工具坐标系的位姿，对于另外一些作业，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点（路径点）使机器人沿着特定的路径运动（路径约束）这类运动称为连续路径运动或轮廓运动，而前者称为点到运动（PTP）。

      在规划机器人的运动轨迹时，要弄清楚在其路径上是否存在障碍物（障碍约束）路径约束和障碍约束的组合把机器人的轨迹规划与控制方式划分为四类。

      机器人最常用的轨迹规划方法有两种，第一种方法要求用户对于选定的转变结点（插植点）上机器人的位姿、速度和加速度给出约束条件（如连续性和光滑程度等）然后根据该条件在轨迹规划点进行插值计算，第二种方法是要求用户给出运动路径的解析式，如给出直交坐标空间的直线路径，轨迹规划在关节空间或直交坐标空间中确定一条轨迹来逼近预定的路径，在第一种方法中，约束的设定和轨迹规划均在关节空间进行，所以可能会发生与障碍物相碰撞，第二种方法的路径约束是在直交坐标空间中给定的，而关节驱动器是在关节空间中受控的，因此，为了得到与给定路径十分接近的轨迹，首先必须采用某种函数逼近的方法将直角坐标路径约束转化为关节坐标路径约束，然后确定满足关节约束的参数化路径。

g50工件坐标系设定的具体方法 求高手详细解答 QQ332425081

G50 Xa Zb a,b是刀具起始位置（起刀点）在编程坐标系下的坐标。这个起刀点就是我们要对刀的点了，数控系统根据刀具当前点的位置去反推编程原点的坐标。所以每次启动程序的时候我们要把刀具移到起刀点的位置。不懂的可以问我QQ6011020

斯沃数控仿真系统怎么设定工件坐标零点

仿真系统跟真实机床设定都差不多，但是来有的仿真系统功能没有真实的完善！大概方法都差不多！
1.直接对刀
优点简单易操作，每把刀是相对独立
确定：换工件自（长度不同）后每把刀又要重新对
2.基准刀和G54~G59
优点：换工件（长度不同）后只需用基准刀找到工件坐标系零点
确定：首次操作繁琐
下面是第二种方法找工件坐标系
fanuc 0i t方法：
1.仿真系统打开
2.基准刀换到加工位置2113（可以直接换到或者在刀具管理——机床刀库——选中刀具——转5261到加工位置——确定）
3.工件设置——快速定位——选择工件中心——确定，此时注意显示器上的绝对坐标
4.打开操作面板中的Offset setting键——坐标系软键4102——移动光标至G54~G59中任意一个，如G54
5.把第3步中的坐标对应输入在相应位置
6.程序开头加入第4步中操作中G54~G59，如
O0123；
G54；
……
M30
在以基准刀为基准对好其余要加工的刀具就可以开始加工！
希望1653我可以帮到你！